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double mask_sum_errors = 0;
int mask_inlier_number = 0;
for (auto& v : contourErrors)
{
float err = v.first * v.first * gamma;
if (err < _norm_thr) {
//cout << "contourErrors: " << (1 - err * _one_over_thr) * v.second << endl;
mask_sum_errors -= (1 - err * _one_over_thr) * v.second;
if (err < _threshold2)
mask_inlier_number++;
}
}
double prj_sum_errors = 0;
int prj_inlier_number = 0;
int nPoints = (int)_v3d.size();
for (int point = 0; point < nPoints; point++)
{
double err = getError(_v3d[point], _v2d[point]) * gamma;
if (err < _norm_thr) {
prj_sum_errors -= (1 - err * _one_over_thr);
if (err < _threshold2)
prj_inlier_number++;
}
if (prj_sum_errors + mask_sum_errors - nPoints + point > this->_bestScore)
break;
}
double sum_errors = mask_sum_errors + prj_sum_errors;
int inlier_number = mask_inlier_number + prj_inlier_number;
已知：contourErrors 存储的是当前采样3*3旋转矩阵R下的物体的轮廓点和真实旋转矩阵R’下物体的轮廓点之间的距离；_v3d 是模型的三维点，_v2d 是图像上的二维点，它们的元素是一一对应的，即 _v3d[0] 的在图像的点是 _v2d[0]；getError() 函数算的是在当前采样的旋转矩阵R下的重投影误差。
问题：我应该如何平衡两个误差，避免 sum_errors 或 inlier_number 被 mask/prj 给主导呢
写在最后
感谢你在茫茫人海中找到我🕵🏼
🎉你是第 个读者
㊗️ 你平安喜乐，顺遂无忧！
希望你读完有所收获～
🥂🥂🥂